e) 腕や体をタイミング良く振って加速
   ブランコの座り漕ぎと同じように、ターン回転方向と同じ向きに
   体や腕を振り、その回転トルクで加速。

>二重振り子ってどうだ、 
> ブランコの座り漕ぎで下にぶら下がった足を前後にする、例えが違うかも？ 

http://www.ne.jp/asahi/toriyama/private/pendulum3.html 
にそんな運動のシミュレーターがあるね。