Dエンドを迎えるための条件はいたって簡単です。
巨人族の島へレッツゴーです。

はっきり言って敵は強いです。一周目ではおそらく太刀打ちできないでしょう。
このエンドは、ありがたいことにサリーナを仲間に加えなくても成り立つので、そのための救済措置でしょう。
ダンジョンもさほど難しくは無いので、自力で解けます。
個人的には、これが最も良いエンディングなのでは、と思っています。