巨大蜘蛛
タランチュラ
| 01/09/08 ASIMO WORLD 2001 In
もてぎ(この様子はベーマガ10月号に載ってます)にてデモを行った作品です。
最初にデモの依頼が来たときに、ステージでのデモということで大きなものが見栄えが良いかなと思い、急いで仕上げたものです。 |
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この写真では細部がサッパリわからないと思いますので、拡大したものをリンクしておきます。
構想から完成まで1年以上掛かってます。大きいからではなく、蜘蛛を研究していて気持ち悪くなって何度かお蔵入りさせたりしたからです。 モデルにした蜘蛛の写真がありますので、気丈な方はご覧ください。 |
| 蜘蛛が苦手な私がどうして作る気になったかというと、このお尻(本当は腹)の部品を見ている内に、「これは、やはり蜘蛛だな」と思ったことと、そのころ「Wild
Wild West」という映画のDVDを見て、その気になっちゃったというところです。
この部品から始まっているので、全体の大きさは自然と巨大になってしまいました。特に巨大なものを作りたかったということではないんですけど・・・
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足1本分です。 16ポッチビームが4本、ハンガーアームが6個、これが8セットずつ必要となるので、パーツ集めに一番苦労してます。 ニューマッティックを使って開閉するようにしたのは巨大になるとギアでは力が足りないかなと考えたのと、できるだけ自然な動きに近づけたかったという理由からです。 この足が8本ウゴウゴと動くのが本物の蜘蛛みたいで作っている本人がウゲーってことに。 |
| 8本の足を前後に動かすための機構です。
こちらは初期バージョンのもので何度か作り変えていますので、最終的には全然違うパーツで構成されていますが、基本的な構造は一緒です。 このクランクシャフトは長すぎるので最終的にはASIMOのレゴに入っていた長さ3のリフトアームを使用してます。そういった意味でASIMOの賜物なので、ASIMO Worldに出展するのも因果かな。 |
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ひっくり返してみました。 足の角度(上の写真の24Tギアの回転位置)を計るためにタッチセンサーを2つ利用してます。 このセンサーで左右4本ずつの足の開閉タイミングをコントロールしてます。 余りに進むのが遅いのでデモることはできませんでしたが、プログラムとしては左右に回ることも、その場で旋回することも可能となってます。(電池で行うと90度も回らない内に電池が切れますが・・・) |
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Jinさんのサイトの”ちょっとしたコツ”#24に掲載してもらっているコンプレッサーです。じつはタランチュラのために強力なものが必要になって作成したものです。昨年の7/1付けになっているということはやはり1年以上も開発していたんですね。
チューブワークのためにT字コネクタが12本必要となりまして”くるとんさん”から譲ってもらっています。この場を借りて感謝です。 |
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サービスショット。
「完成真近の巨大蜘蛛を枕す巨大猫の図」 一応、動画も載せておきます。もてぎで撮った物です。分速2cmくらいでしょうか。兎に角重いために遅いです。 |