Project5 Mindstorms拡張歩行ロボット
 Project 4を下敷きに、RCXを使って自由度の大きなロボットを作ろうと思います。   私の作る物としてはかなり大袈裟なものになりそうです。 

現在の構想 

  もちろん、ラジコンサーボ+RCX+レゴの構成。 

  当面 8自由度で サーボは 180度を 15分割 分解能 12度程度。 
  RCXのモーター出力は 2ポート使用。 
  これは PICのI/O点数の制限から。  RCX 2入力が PICのポートを4っつ占有。 これと RCサーボ 8出力で PIC 16F84のポートはほぼ使い切ってしまします。 

  PICは 10MHZ駆動。 

 

06/04


モーターを買ってきた。 4個で $90程。 先ずは Project 4の反省から、 
モータの逆起電圧と、消費電流の計測を行うことにする。

こんな風にして、テスタで計測。 

 もう少し定量的に計りたいけど、目安にはなるでしょう。 

 高速に手で回したときの電圧を観測、MIN−MAXモードで最大電圧を記録したところ、 

 GND−電源線 : 4.76V (交流成分 0.2V) 
 GNG−信号線 : 10mV 

でした。

 消費電流は Project 1に手伝ってもらいました。 サーボに 双葉3003を使っている 3軸を動かしたときの 最大電流を記録。 

 プログラム指令で高速移動させたとき。 400mA 
 静止させておいて負荷をかけたとき。  600mA 

 これは 3軸分の動作電流+PIC等の駆動電流も含みます。 

 モーター1個当たり 250−300mA見ておけばいいかなーと思っています。 

 8個で 2.4A... 思った通り大食らいのロボットになりそうです。 
 

取り付け方法の検討中 
双葉3003の長辺の長さはほぼ正確にレゴのポッチ5個分です。 

現在最適だと思っている方法 

違う取り付けかた 

06/11

地道な更新 − 回路図 バージョン 0.1 

詳細を見たい奇特な方。 下の画像をそのままセーブして開いて下さい。 サイズだけ縮小していますが実はフルサイズです。

Project4の失敗でちょっと日和りました。

 日和その1 : 電源をNiCd電池 4個に。 3端子レギュレータを使わないで済むか。
 日和その2 : 出力を 7406でバッファ。 (個人的に7406があるとなぜか安心できるのです
これは 7405ではだめで、7407でもだめだったりしますが、その理由は内緒。)

 しまった 74シリーズの駆動電圧 ... やっぱレギュレータ使わないとだめかな ....
今気が付いた (+_+)

06/18

ブレッドボードで試作開始。 クロック発振器、電源がペンデイング。

Home Automation Project自慢の超小型PIC開発箱。
秋月のキットとブレッドボードを箱に詰めただけなんですけどね。